Brazilski jiu jitsu je posledica uvoza japonskega jiu jitsa in juda na južnoameriško celino v zgodnjih 1900-ih letih in njegove osrednje skupine brazilskih pionirjev, ki so ga preoblikovali v nov slog borilne veščine.

Domneva se, da njegov izvor sega več tisoč let nazaj, predno je prišel na obalo Brazilije. Obstaja več teorij o njegovih prvih začetkih, vendar se mnogi strinjajo, da ga je mogoče izslediti vsaj pred 4000 leti, celo do budističnih menihov v Indiji, ki so se morali med potovanjem zaščititi, ne da bi napadalcem povzročili škodo. Nato se je razširil na fevdalno Japonsko, kjer se je med vojno razvil v učinkovit ročni boj, preden je prešel v bolj umetniško obliko in tekmovalno dejavnost. Nekateri celo trdijo, da je izvor veliko starejši od Indije, ki sega v najzgodnejše oblike "grapplinga", ki so ovekovečene na stenah starodavnih grških in egiptovskih ruševin.

Ko je leta 1915 v Brazilijo prišel svetovno znani japonski judoist Mitsuyo Maeda, kjer je kmalu začel poučevati in dajati demonstracije v jiu jitsu in judu, ki se takrat nista obravnavali kot ločeni disciplini. Trije od prvih Maedinih študentov so postali ustanovitelji brazilskega Jiu Jitsa: brata Carlos in Helio Gracie ter Luiz França. Vsak od teh prvih pionirjev je prispeval k razvoju tega, kar je danes znano kot Brazilski jiu jitsu, z največjo učinkovitostjo obstoječih tehnik, in ustvarjanjem nove posebne borilne veščine, v kateri človek uporablja vzvode, torzije in pritiske, da spravi nasprotnika na tla in nad njim prevladuje. Dobesedno "jiu" v japonščini pomeni »nežnost«, "jitsu" pa »umetnost«, »tehnika«. Od tod dobesedni prevod, po katerem je tudi znan, »nežna umetnost«.

Kmalu se je brazilski slog jiu jitsa začel širiti v druge države in celine. Brazilski Jiu Jitsu je v ZDA prišel v zgodnjih sedemdesetih letih prejšnjega stoletja, a je rastel razmeroma počasi do devetdesetih let, ko ga je UFC predstavil širši javnosti v obliki mešanih borilnih veščin. Leta 2002 je Carlos Gracie, Jr., ustanovil Mednarodno brazilsko zvezo, ki je začela z organiziranimi tekmovanji po vsem svetu. V zadnjem desetletju je doživel razcvet, kjer danes po svetu potekajo številni največji in najprestižnejši turnirji na svetu.